基本的に弊社ではアプリの作成のお手伝いはしておりません。

モバイルのデバイスのOSでは標準の印刷システムはなく、ドライバーが存在しない場合が多く、
アプリに印刷機能を組み込みたい場合は　
　１、アプリで印字データを用意してプリンターに送信する　
　２、印刷用のSDKを使用する
のどちらかの方法を取ることになります。

 １の方法
印刷に使う通信方法がBluetoothなど無線の場合、モバイルのデバイス側では仮想COMポートとして認識する仕組みが用意されている場合がほとんどで、プリンターはシリアルポートとして認識されます。 モバイルデバイスのOS側にはほとんどの場合シリアルポートにデータを出力する仕組みが用意されていますので、その方法を使って頂ければ、印字は可能です。
POSプリンターの場合、プリンターに送るデータは、テキスト＋改行コードの形だけで印字されます。それをベースに、プリンターに用意されたコマンドを利用して頂ければ、文字の修飾などある程度複雑なことに対応可能です。
コマンドに関しての詳細は、コマンドリファレンスというドキュメントにて参照頂けます。

２の方法
デバイスのOSとプリンターのモデルによりSDKが用意されている場合があります。
http://www.citizen-systems.co.jp/support/download/printer/sdk/index.html

を参照ください。