iOS版のFileMakerは印刷にAirPrintという技術を使っています。
無線LAN対応のプリンターがAirPrintに対応していれば、FileMakerからの印刷ができますが、AirPrintに対応しているのは、インクジェットやレーザープリンターであり、CMP-20/30のようなモバイルプリンターでは対応していません。
AirPrintはプリンターに非常に負荷がかかる技術のため、CMP-20/30が仮に対応した場合でも、印刷に時間が掛かりすぎ、レシートのようなものを発行するのには時間が掛かりすぎるので、向いていません。
対応しているインクジェットプリンターなどに印刷して頂きますようお願いいたします。