POSプリンターの場合、テキストデータを送るだけで印刷が出来ます。
文字の修飾や設定の変更、特殊機能を使うような場合は、それぞれの目的にあったコマンドを送る必要があります。
コマンドはプリンタの機種によって違いがありますので、別途コマンドリファレンスを参照下さい。

各プリンタのコマンドリファレンスは以下のリンク先から入手が可能となっています。　
http://www.citizen-systems.co.jp/support/download/printer/document/command/index.html
取扱説明書にコマンドの説明が出ているモデルもございます。

コマンドリファレンスにはコマンドの使い方の参考になる簡単なプログラム例が記載されておりますが、
さらにご不明な点がありましたら、御問い合わせ下さい。
(アプリケーションの作成に関するサポートに関しては対応出来ない場合がございます。）