基本的にQRコードの仕様を理解しないとコマンドの使い方は理解できません。
参考になるコードをご紹介しますので、これをベースにお試しください。
Unicodeはバイナリーでデータを送る必要があります。

<例とするバーコード領域定義の設定内容>
Rotate: 1 (Normal)
Symbol: v (QR CODE)
Thick (Symbol version): 3 (Version 3)
Narrow (Symbol version): 3 (Version 3)
Height (Symbol model): 002 (Model 2)
Row: 0010 (1mm)
Colunn: 0010 (1mm)
ECC Level : Q (Level Q)
Input mode: M (Manual setting)
Input data1: A 123ABC (Alfanumeric)
Input data2: B 0004 [0x4E0D 0x4E0E] (UTF-8 binary code : 4byte)

<例>
// 単位をインチからメートル法に変更
STX m
// ラベルフォーマットモードを開始
STX L
// バーコード領域の定義 ("CR"コードを最後に追加)
1v4400200100010QM,A123ABC,B0004[0x4E0D 0x4E0E] [0x0D]
// ラベルフォーマットモードの終了と印字
E

QRコードの仕様に関しましては、デンソーウェーブの下記のURLを参照にしてください
http://www.denso-wave.com/qrcode/index.html